Consejos para mejorar tu minisumo y pasar de amateur a otro nivel

 

¿Alguna vez has te has preguntado cómo puedo mejorar mi robot para ganar la competencia local e ir a concursar a otro país? O, ¿qué puedo implementar en mi robot actual para mejorar su rendimiento?

 Esta es la categoría donde hay más competidores y cada vez todos hacen mejoras en sus robots, de modo que, aunque hayas llegado hasta aquí e implementes todo, el éxito no está garantizado, a veces puede pasarte que te pongas nervioso y simplemente tu robot no encienda, como me pasó en una ocasión. Así que en lugar de desearte suerte deseo que aprendas mucho y te diviertas durante tu experiencia como maker.

 

En programación

Al menos empieza a programar tu robot un mes antes de cada competencia. Intenta crear tus propias librerías para reutilizarlas en tu siguiente robot.

Usa GitHub, toma un tutorial para aprender a usarlo y con ello conseguirás llevar el control de las versiones de tu código y usar menos nombres como “minisumo_final_ahora_si_ya.ino”.  Github es una de las mejores herramientas que me hubiese sido mejor conocer desde la universidad.

Intenta crear tus propias librerías como parte de las buenas prácticas de programación y además te pueden servir para programar otros robots.

Programar rutinas siempre es buena estrategia, pero primero tu rutina principal debe ser “estable”. Graba mínimo, 7 rutinas. O usa variables como, velocidad en búsqueda, tiempo de espera para atacar, ángulo de ataque (derecha, izquierda, o centro), etc.

La fórmula para obtener la posición en grados del oponente puede ser la siguiente (si tus sensores son digitales):

 

Donde sensor1, sensor2 y sensor3 pueden ser 1(true) si detectan algo o 0(false) si no. Ejemplo:

int sensor1= digitalRead(pinDelSensor1);

Angulo1, Angulo2 y Angulo3 son los grados a los que está ubicado el sensor.

 

 

 

Si usamos esta lógica, el valor de la variable posicionAngular devolverá un resultado en grados de la posición del contrincante: Lo cual facilita la programación y el control del mismo robot, incluso puedes usar radianes.

Si eres nuevo en esto seguro sueles usar casos como

Si el sensorIzquierda ==1 y el sensorCentro==1 y el sensorIzquierda==1 entonces realiza lo siguiente, y así para cada caso, entre más sensores tengas más casos deberás codificar, el número de casos es 2 elevado al número de sensores pow(2,n) . Si ya eres avanzado o tienes sensores analógicos te recomiendo leer este articulo.

La manera de obtener los grados me sirvió para implementar el control PID e incluso la programación de una red neuronal. De modo que no tenía que usar cada sensor como entrada, sino que usaba el conjunto de sensores como una sola entrada. Este conjunto de sensores pueden verse como un solo sensor que te dice la posición actual del objeto que ha detectado.

 

En mecánica:

Los rines de plástico ayudan, pero los de materiales metálicos bien hechos son mejores.

La navaja es una de las partes más importantes, incluso más importante que tus motores.

El balance del peso si importa, a medida que tus motores tienen más aceleración pueden llegar a levantar la parte frontal(hacer caballito) o a perder tracción al chocar, algunos recomiendan mantener un balance de 60/40; 60% del peso en la parte trasera y 40% en la parte delantera.

La base debe ser el material más pesado que puedas conseguir, con tal de no pasarte del peso de la categoría. De modo que bajes el centro de gravedad.

El espesor de tu caucho o gomas sí importa, no solo es el espesor, la viscosidad es un tema muy serio para lograr buena tracción. En este video verás la importancia  

En electrónica:

Usar un Sistema para elevar el voltaje como un Boost no ayuda más que a elevar la velocidad. La eficiencia de un convertidor boost reduce la eficiencia en la potencia de salida de tus motores  y entre más corriente demanden los motores esta puede bajar considerablemente, lo que significa menos torque. Que sería menos fuerza para empujar al rival, en su lugar considera usar un puente H mejor. Y también recuerda que la velocidad combinada con el tiempo de recuperación del convertidor puede jugar en tu contra.

Deberías considerar usar un Puente H controlado por MOSFETs en lugar de BJT’s por ejemplo el L6205 para los motores pequeños(N20) y los más grandes(FK050) dos L6203.

Dos sensores de distancia no son suficientes, es verdad que con un solo sensor es suficiente para detectar al oponente, y con dos reduces la incertidumbre de hacía que lado girar, la realidad es que en una competencia profesional con dos sensores la suerte puede jugar en tu contra. Si usas 6 sensores estas en el mejor de los casos pero si no tienes el presupuesto para 6 está bien, usar menos de 4 no te lo recomiendo.

Usa sensores que tengan poca sensibilidad al ruido, quizá llegues a escuchar que hay personas que usan aparatos (controles) para meter ruido a tus sensores y con ello tu robot podría tomar decisiones que pareciera no estar actuando como lo programaste. Usar sensores industriales ayuda.

Al menos dos sensores de línea. Es muy importante saber que lado tocó primero la línea blanca para decidir a qué lado girar y seguir en la batalla rápidamente, considéralo para tu robot profesional.

En diseño:

El frente del robot no debe ser plano, además de que la luz rebotaría fácilmente, esté no tendrá la capacidad de voltear con facilidad al oponente. Esta es una estrategia de los pros, hacer esto, si colocaste tu cuchilla bien, hará que la fuerza de empuje del contrincante no actué en tu contra, sino en la suya,  con esto hasta podrías voltear a tu oponente.

Ok, yo sé que muchas veces los ingenieros optamos más por la funcionalidad, pero recuerda que también podemos inspirar a otras generaciones a crear sus primeros robots, y si llegas a ser el ganador de un evento tendrás más visibilidad de las personas que quizá no conozcan nada de robots y un gancho para que esta categoría pueda llamarles la atención y acercar a más jóvenes a la tecnología es el diseño. Recuerdo que de pequeño mi primer auto hecho de madera parecía un coche de carreras y estaba inspirado en el de una buena película de aquellos años. 

 

Gracias por leer este post, mis mejores deseos para ti, recuerda que este es un camino en el que puedes aprender al lado de un amigo y conocer más personas como tu en las competencias.